三维扫描仪的核算机视觉（也称核算机视觉）是指用摄像机和核算机代替人眼对方针进行辨认、盯梢和丈量等,它是人工智能范畴最抢手的研讨课题之一，它和专家体系、自然语言了解已成为人工智能范畴最活泼的三大范畴。虽然它还没有构成完好的理论体系，在许多方面它解决问题的办法仍是一种技巧，但它是完成工业生产高度自动化、机器人智能化、自主车导航、方针盯梢，以及各种工业检测、医疗和军事使用的核心内容之一，也是完成智能机器人的关键因素之一，它的开展不只将大大推进智能体系的开展，也将拓展核算机与各种智能机器的研讨范围和使用范畴。

三维扫描仪机器视觉是研讨用核算机来模仿生物外显或微观视觉功用的科学和技能。机器视觉体系的首要方针是用图画创建或康复实际世界模型，然后认知实际世界。机器视觉体系获取的场景图画一般是灰度图画，即三维场景在二维平面上的投影。此刻，场景三维信息只能经过灰度图画或灰度图画序列来康复处理，这种康复需求进行多点对一点的映射逆变换。在信息康复进程中，还需求有关的场景常识和投影几许常识。

三维扫描仪机器视觉是一个适当新且开展十分迅速的研讨范畴，并成为核算机科学的重要研讨研讨范畴之一。机器视觉是在20 世纪50 时代从核算模式辨认开端的，其时的工作首要会集在二维图画剖析和辨认上，如光学字符辨认、工件外表、显微图片和航空图片的剖析和解说等。60 时代，Roberts (1965)经过核算机程序从数字图画中提取出比方立方体、楔形体、棱柱体等多面体的三维结构，并对物体形状及物体的空间联系进行描绘。Roberts 的研讨工作创始了以了解三维场景为意图的三维机器视觉的研讨。Roberts对积木世界的创造性研讨给人们以极大的启示，许多人相信，一旦由白色积木玩具组成的三维世界能够被了解，则能够推行到了解更杂乱的三维场景。所以，人们对积木世界进行了深化的研讨。研讨的范围从边际、角点等候征提取，到线条、平面、曲面等几许要素剖析，—直到图画明暗、纹路、运动以及成像几许等，并建立了各种数据结构和推理规矩。到了70 时代，现已呈现了一些视觉使用体系。

70 时代中期，麻省理工学院(MIT)人工智能(AI)实验室正式开设“机器视觉”(Machine Vision)课程，由世界著名学者B．K．P．Horn 教授教学．一起，MIT AI实验室招引了世界上许多闻名学者参加机器视觉的理论、算法、体系规划的研讨。David Marr 教授就是其间的一位。他于1973 年应邀在MIT AI 实验室领导一个以博士生为主体的研讨小组，1977 年提出了不同于“积木世界”剖析办法的核算视觉(computational vision)理论，该理论在80 时代成为机器视觉研讨范畴中的一个十分重要的理论结构。

Marr 视觉核算理论立足于核算机科学，体系地归纳了心思生理学、神经生理学等方面业已取得的一切重要效果。是三维扫描仪视觉研讨中迄今为止最为完善的视觉理论。Marr建立的视觉核算理论，使核算机视觉研讨有了一个比较明确的体系，并大大推进了核算机视觉研讨的开展。人们普遍认为，核算机视觉这门学科的构成与Marr 的视觉理论有着亲近的联系。Marr 视觉核算理论将整个视觉进程所要完成的任务分红三个进程，而取得这些表示的进程顺次称为初级视觉、中级视觉和高级视觉，如图1 所示。

Marr 视觉进程中的三个阶段

能够说．对三维扫描仪机器视觉的全球性研讨热潮是从20 世纪80 时代开端的，到了80时代中期，机器视觉取得了蓬勃开展，新概念、新办法、新理论不断涌现。有学者对核算机视觉理论的开展提出了不同的定见和主张。对Marr 的理论结构作了种种的批判和弥补，归纳这些定见及弥补可得如图2 所示的结构。

弥补的Marr 理论结构

一起，在扩大的理论结构中，引入了三维扫描仪自动视觉的研讨办法，在研讨中注重了对定性、有意图的视觉等的研讨[。比方，基于感知特征群的物体辨认理论结构、自动视觉理论结构、视觉集成理论结构等。到目前为止，机器视

觉仍然是一个十分活泼的研讨范畴。许多会议论文集都反映了该范畴的最新进展，比方，世界核算机视觉与模式辨认会议(InternationalConference on Computer Vision and Pattern Recognition，CVPR)；世界核算机视觉会议(InternationalConference on Computer Vision ,ICCV) ； 世界模式辨认会议(International Conference on Pattern Recognition, ICPP)；世界机器人学与自动化会议(International Conference on Robotics and Automation，ICRA)；核算机视觉研讨会(Workshop on Computer Vision, WCV)以及许多SPIE 的会议。还有许多学术期刊也包含了这一领城的最新研讨效果，如，IEEE Transaction on Pattern Analysis and Machine16Intelligence(PAMI)；Computer Vision，Graphics，and Image Processing (CVGIP)；IEEE高层常识： 物体模型Transaction on ImageProcessing；IEEE Transaction on Man，and Cybernetics （SMC）；MachineVisionandApplications；International Journal on Computer Vision （IJCV）；Imageand Vision Computing；Pattern Recognition。另外，每年还出书许多研讨专集、学术著作、技能陈述，专题讨论会文集等．一切这些都是研讨机器视觉及其使用的很好信息来历。机器视觉体系首要由三部分组成：图画的获取、图画的处理和剖析、输出或显现。